上一课搞懂了串口和协议的概念。这一课讲工业界最常用的串口协议——Modbus RTU：主从机制、帧结构、功能码、CRC 校验，全部讲透。学会它，全世界的 PLC、变频器、电表你都能对话。
Modbus 是一种主从式（Master/Slave）通讯协议，RTU 是它跑在串口（RS485）上的形态。
所谓一主多从：
主站发起请求，从站负责应答，从站永远不会主动说话
一条总线上只有一个主站，最多可以挂 247 个从站
每个从站有唯一的地址，范围 1 ~ 247，地址 0 留作广播
主站像点名老师：问 1 号，1 号答；问 2 号，2 号答。没人问的时候，从站就安安静静待着。
一帧 RTU 报文由四部分组成：
| 部分 | 长度 | 作用 |
|---|---|---|
| 地址 | 1 字节 | 发给哪个从站（1 ~ 247） |
| 功能码 | 1 字节 | 要干什么（读 / 写） |
| 数据 | 长度可变 | 寄存器地址、数量、写入值等 |
| CRC16 | 2 字节 | 校验码，判断传输有没有出错 |
还有个容易忽略的细节：帧与帧之间至少要有 3.5 个字符时间的静默，接收方靠这段"安静"来判断一帧从哪开始、到哪结束。所以串口助手连续发送时粘包，很多时候就是静默时间不够。
功能码就是"动词"，告诉从站要执行什么动作：
| 功能码 | 动作 | 说明 |
|---|---|---|
03 | 读保持寄存器 | 最常用，读传感器数据 |
06 | 写单个寄存器 | 改参数、下命令 |
10（16） | 写多个寄存器 | 批量下发 |
04 | 读输入寄存器 | 读只读数据 |
01 / 02 | 读线圈 / 输入离散量 | 读开关量 |
记住 03 和 06 就能应付大部分现场：一个读、一个写。
请求：主站要读从站 1、从地址 0 开始的 2 个寄存器：
01 03 00 00 00 02 C4 0B 地址 功能码 起始地址 寄存器数 CRC16
应答：从站正常响应：
01 03 04 00 0A 00 14 B4 06 地址 功能码 字节数 数据（2 个寄存器） CRC16
逐段解读：
01：从站 1 在回答
03：功能码原样返回，表示"我执行的是读"
04：后面有 4 个数据字节（2 个寄存器 × 2 字节）
00 0A = 10，00 14 = 20：两个寄存器的值
B4 06：从站对这帧算出的 CRC
注意请求和应答的字节数变化：请求里数据是"起始地址 + 数量"（4 字节），应答里多了一个字节数字段，因为主站需要知道后面跟了几个字节。
如果地址不存在、功能码不支持，从站不会沉默，而是返回异常响应：
01 83 02 ... 地址 功能码+80 异常码
两个特征：功能码最高位置 1（03 → 0x83），后面跟一个异常码（01 = 非法功能，02 = 非法地址，03 = 非法数据……）。看到 0x8x 开头的应答，别慌，去查异常码表就行。
多设备组网时的注意事项：
轮询机制：主站依次询问从站 1、2、3……同一时刻只允许一问一答（半双工的物理限制决定的）。
组网检查清单：
| 项目 | 要求 |
|---|---|
| 地址 | 每个从站唯一，不能重复 |
| 通讯参数 | 波特率、校验位、停止位全部一致 |
| 终端电阻 | 总线两端各加 120Ω，吸收反射信号 |
| 线材 | 屏蔽双绞线，减少干扰 |
| 超时重试 | 某从站掉线不能拖垮整个总线 |
| 轮询周期 | = 各从站响应时间 + 帧间隔的总和 |
Modbus RTU 的应用面极广：PLC、变频器、电表、温控表、称重变送器……几乎所有的工业仪表都支持。它也常通过网关转成 Modbus TCP 接入 SCADA 系统（第六课详讲）。
调试时的顺序：
先确认串口参数（波特率 / 校验 / 停止位）一致；
用串口调试助手发报文（下一课手把手做）；
重点看 CRC 对不对、应答字节数对不对；
没有应答先查 A/B 线有没有接反。
主从 · 地址 · 功能码 · CRC
主从：主站问、从站答，一问一答
地址：1~247，总线上唯一
功能码：03 读、06 写
CRC：两个字节的校验，错了就丢弃
下一篇，我们把传感器接进来：称重传感器是怎么把重量变成电信号的。
